Как устроен новый ICLEBO Omega

Каждого мужчину, а порой и представительниц прекрасной половины человечества, навещает «чертенок», который при взгляде хозяина или хозяйки на свое чудо роботизированной уборки, начинает тихонечко шептать –«Посмотри что внутри, посмотри…..». И рука тянется за отверточкой, дабы хоть одним глазком взглянуть, что там внутри. Давайте попробуем заглянуть, как работает бытовая фабрика чистоты, новая звезда по имени Омега. Отметим, что в обзоре внутренностей робота-пылесоса, а правильней употреблять к данному роботу словосочетание пылесос-робот, будет участвовать робот, который уже работает 2 месяца на площади 70м2 и запускается 3-4 раза в день, то есть он уже наработал порядка 210 часов. Цель разборки не только сделать обзор, но и посмотреть в каком состоянии устройство.

*Все роботы-пылесосы Omega c версией релизной прошивки 4.0.6!

 

Открываем отсек контейнера для мусора, который после множественных открытий, все так же без проблем открывается и закрывается. Видим расшифровку ошибок, которые помогут вам, понять что сделано не так. Так же, если извлечь контейнер, мы увидим гнездо для подключения разъема для смены прошивки.

Закроем крышку мусорного отсека и простым движением снимаем передний бампер, откручивать ни чего не надо. Переворачиваем тушку робота ногами вверх, выкручиваем 6 шурупов и мы внутри!

Сразу видим «мордочку» которая усыпана ИК и PSD сенсорами. PSD сенсоры, если кратко и сухо пояснить, это полупроводниковый прибор, который с точностью до 0,1 мм., может измерять расстояние до предметов, по размеру отраженного пятна в ИК спектре. PSD(позиционно-чувствительные фотодатчики) широко применяются в военной сфере, в частности для головок самонаведения ракет, устройств дистанционного измерения расстояний, но так же используются в CD/DVD проигрывателях, в производственных роботах и прочей высокоточной технике. Самыми надежными и точными, считаются сенсоры фирмы SHARP, они то и используются в роботах ICLEBO Omega, Arte и POP.

В Omega, больше нет механических датчиков касания бампера, как это было в Arte. Теперь стоят оптические ИК сенсоры, которые перекрывают выступы на внутренней части бампера и робот понимает, что бампер коснулся препятствия, которое находится выше или ниже, бесконтактных датчиков бампера.

В Omega, установлен датчик присутствия контейнера, опять же оптический.

Если контейнер не будет установлен, робот не станет убирать, покажет ошибку, которая расскажет что сделано не так.А вот и главный игрок в системе навигации

пресловутая камера, которая делает привязки в комнатах жилища и распознает дверные проходы(переходы) из объема в объем. Не менее важная составляющая навигации, это гироскоп

теперь он находится на плате силовых драйверов и поднят с днища робота. Теперь электро-магнитные излучения от теплых полов и прочих излучателей, не смогут воздействовать или снизить точность компонента. Гироскоп отмеряет углы, на которые робот поворачивается во время работы, а процессор использует эти данные, для постройки более точной карты.Одометр, так же важнейшая деталь навигации. Он отсчитывает пройденный путь от привязки до привязки, считает сколько прошел до преграды или поворота робот.

На круглом магнитике колеса, есть метки, когда они проходят около датчиков Хола, процессор считает импульсы и таким образом расчитывается расстояние.А вот плата, на которой разместились силовые драйвера, для управления высокотоковыми исполнительными двигателями.

Вот моторы привода центральной щетки и боковой

А вот и один из основных потребителей энергии, он же, создатель самого мощного вакуума среди роботов-пылесосов.

А вот и технические характеристики турбины.

А вот и технические характеристики турбины.Довольно компактная турбина от лидера в производстве таких устройств, компания Delta. Как видно на маркировке, максимальный ток при 12 вольтах, составляет 6А. Понятно, что на всю катушку данный агрегат не разгоняется, но в режиме турбо, потребляется ток 5,1А, а это значит, что мощность турбины составляет 61 ватт.

Вот так выглядят лопатки турбины, сквозь отверстия охлаждения, видны обмотки безколлекторного двигателя, которому нет сноса.Робот распознает количество мусора и решает когда включить турборежим.

Датчики работают по принципу разрыва ИК луча, частицы мусора разрывают луч, процессор считает количество разрывов луча и управляет включением турборежима.

На этом фото, Вы увидите датчик установленной швабры для влажной уборки.

Вот и дошли до ходовой

подпружиненное колесо, с глубоким рельефом покрышек для наилучшего сцепления с полом.

Колесо в разборе. Кружком выделен датчик отрыва колес от пола, он механический.

На обратной стороне оси двигателя, посажен такой же магнит, как и на одометре переднего колеса. Эти датчики, дают возможность следить за частотой вращения двигателей, если какой то ускорился, процессор подает команду на драйвер и тот притормаживает двигатель или если надо, ускоряет.

Редуктор надежно закрыт, в него ни когда не попадают волосы и пыль, это уже доказали колеса Arte за многие года эксплуатации. Шестерни пластиковые для снижения шума, оси с нагрузками вращения, стоят на подшипниках, в шестерни заложена смазка.

Дабы вакуум не пропадал даром, пластиковый совок плотно прилегает к полу. Это расходный материал

За 210 часов работы ни центральная щетка, ни совок на крышке щетки, не получили износа, который мог бы отразиться на качестве уборки.

На оси центральной щетки, с противоположной стороны от редуктора, стоит подшипник в резиновой оправе, он плотно входит в седло в щетке и не пропускает мелкую пыль.

Ну и на конец, удобнейший контейнер, который можно смело мыть. Сеточка защитит гофру фильтра от преждевременного загрязнения, что продлит срок его службы. Фильтр лучше не мыть, а просто выбить. Фильтрирующий элемент HEPA11, задержит мельчайшую пыль, которая досаждает аллергикам. Посмотрели? Наверно вы с нами согласны, весьма удачный гаджет традиционно получился у Южнокорейских инженеров. Если обратиться к истории производства бытовых роботов компанией YUJIN ROBOT, мы откроем для себя очевидное, неудачных моделей не было, будь это Альфа, прорывной для своего времени Смарт или актуальный по сей день Арте, все они на ходу, все в строю. А теперь очередная звезда модельного ряда, OMEGA!